ATI六維力傳感器實現精密裝配應用

　　近年來，制造商一直在尋求一種在裝配任務中可以提高生產率和降低成本的方法。使用機器人自動化裝配無疑是提高裝配效率最好途徑，但也帶來一些挑戰。傳統機器人是通過編程來控制它們，使它們按照預設軌跡行走。即使是形狀簡單的零件也可能裝配不理想，也會導致零件和模具損壞。在一些復雜的裝配任務中，如將凸輪軸插入發動機體，要求裝配人員“摸”到正確的裝配位置進行裝配，而機器人本身無法精確測量和補償在這些裝配任務中所具有的接觸力。

人工進行電子裝配

　　力傳感器在機械手臂上的應用，會使得機械手臂準確的感知到末端接觸力，配合機器人系統中的力覺軟件程序，能精確的完成精密裝配，裝配不僅需要機器人具有一定的位置精度，當組裝或者裝配的零部件容易損壞、易變性時，機器人還需要具有末端位置和姿態的自適應調整能力。比較典型的應用就是軸孔裝配。

機器人自動化裝配

　　ATI的六軸力/力矩傳感器能夠配合市面上大部分的機器人使用力控制來完成各種困難的裝配任務。在使用機器人裝配的時候，會因夾具精度不高等問題，機器人在裝配過程中產生誤差，而ATI 六軸力/力矩傳感器可提供高水平的靈敏度，將偵測到的負載信息轉換成電信號傳達給機器人，力或扭矩被施加到機器人上，使其發出適當的反應，不斷的“尋找”準確的位置，同時在裝配的過程中，由于力傳感器始終檢測著機器人末端(工件)所受到的接觸力，所以不會導致由于精度不高產生的損壞工件等情況，這在一些成本較高的工件裝配應用中，同時起到了精密裝配和保護工件的功能。

　　ATI的六軸力力矩傳感器，采用的是硅應變片原理，扭力梁上貼硅應變片，硅應變片應外力后產生阻值變化，再轉化成電壓信號，之后根據電壓變化，對應出力和力矩的數值。傳感器輸出六個數值 Fx , Fy ,Fz ,Tx ,Ty ,Tz給機器人控制器，不同的機器人根據自己的機器人控制系統，開發自己相適應的軟件包，通過計算后，變成可執行程序，從而改變機器人工具和工件的接觸力。

　　在以往只能通過人工操作的工業產線中，可將對應的人工裝配工位替換為機器人自動化產線，將人從裝配線中解放出來，提高整條產線的自動化程度，這將使得整條產線的生產成本大大降低，更加符合“智能制造”的戰略目標。

（文章來源：ATI工業自動化）