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    運動控制

    蘭劍智能 | 帶您探析環形RGV的高效之道

      2021年06月23日  

      有軌搬運車RGV(Rail Guide Vehicle)在自動化倉儲物流系統有著廣泛應用,是連接存儲貨架與搬運系統的紐帶,是出入庫的關鍵環節,對倉庫整體運作效率影響極大。

      傳統的RGV多使用直線往復式運輸模式,其特點是系統簡單、成本較低,但輸送能力有限;為滿足AS/RS更大規模的出入庫需求,環形RGV在直線往復式RGV的基礎上發展而來,軌道在平面內呈閉環布置,可同時運作多臺RGV,大大提高搬運能力和搬運效率,是未來RGV的發展趨勢。

      蘭劍智能從市場真實需求出發,綜合考慮RGV系統整體的協同調度、RGV單機設備能力這兩大決定性因素,設計更智能、更高效、更適用的環形RGV系統解決方案。

    01、環軌多車 優化調度

      在環軌多車的模式下,RGV單向行駛,按照接收到的任務信息順次駛往目標站臺接送貨物。RGV順軌道行駛一周,接送完一次貨物后又前往站臺接受新的任務。

      RGV數量的多少直接影響到系統的出庫效率和整體能力:RGV太少,則貨物在站臺積壓,影響出庫能力;RGV過多,則設備利用率不高,且占用軌道后易造成阻塞,更會影響系統整體效率。因此,合理估算RGV的數量并進行優化調度是環形RGV系統的核心問題。

      蘭劍智能是如何面對這個問題,以保證系統能力最優的呢?

    針對真實需求,提供客制化服務

      在為客戶局部環形RGV系統時,蘭劍智能提供的不只是一套設備,更是能夠解決真實需求的全流程的客制化服務。

      在為客戶進行系統建設前,蘭劍智能會通過實地調研、數據分析等手段,全面掌握客戶的業務情況,在綜合考慮現有業務需求和未來業務擴展的基礎上,由專家團隊進行適用性方案設計。

      最合適的才是最好的,是蘭劍智能的規劃原則。這個原則在設計環形RGV系統時體現得更淋漓極致。車不在多,高效為本。通過合理規劃,用數量更少的RGV完成更多的出入庫任務,才是搬運能力的體現,也是客戶的訴求所在。

    算法最優原則,實現智能化調度

      RGV的調度決定著系統搬運作業的執行情況,車數規劃合理但調度不佳,亦不能滿足效率要求。

      蘭劍智能針對立體倉庫出入庫能力需求、出入庫站臺數量和RGV系統設計參數,全面分析RGV執行搬運作業時的等待、起停、復合作業等對搬運效率的影響, 建立以遺傳算法和排隊論為理論基礎的環形RGV搬運作業的優化調度算法。

      區別于普通的調度算法,蘭劍智能的環形RGV系統采用蛇尾最優原則,即在貨物1、貨物2都到位及車1、車2同時到達的情況下,車1可以直接去接貨物2,車2接貨物1。相比常規做法——必須由車1接貨物1,車2在后面等待,再一起前進,再由車2接貨物2,能夠節省車輛等待、起停時間,不僅系統效率明顯提高,對設備的損耗也大大降低。

      跟車控制也是調度過程中十分重要的一環,蘭劍智能環形RGV系統基于激光雷達多級區域掃描的安全避障策略和Autopilot技術,實現精確測距功能,并根據距離實時調整前后車輛速度、加速度以實現跟車定距巡航,且跟隨距離可根據不同的倉庫需求進行設置。

      在強大的跟車控制功能下,轉彎環節也可實現兩車聯動和自動跟車。前面車輛轉彎時,后面車輛不用絕對靜止等待,兩車可同時勻速前進轉彎。

    仿真模擬驗證,客戶效益最大化

      仿真軟件也是系統優化的高級武器。蘭劍智能應用自主研發的三維物流仿真軟件,將規劃方案轉變為業務實體模型,1:1高精度等比例建模。導入真實的出入庫等數據,在軟件上連續的模擬運行并輸出仿真報告,找出方案效率瓶頸及物流環節的死鎖點從而有效優化。

      仿真模擬驗證可保證系統的科學性和可靠性,減少后續生產執行環節對于實體系統的更改與返工次數,實現客戶效益最大化。

    02、單機設備 性能卓越

      RGV單機設備的高性能,是保障整體系統穩定與高效的基礎。蘭劍智能的RGV產品,在行走、通訊、檢修、安全等方面均具有獨特優勢。

    雙驅+S曲線設計,行走更高速穩定

      采用主動輪系+從動輪系的雙驅設計及S曲線設計,不僅使車獲得更快的速度和加速度,且能均衡車體受力,使車體在高速行走時保持更高的穩定性。

    漏波電纜通訊,防止“數據丟包”

      通訊方式一般有兩種——無線AP和漏波電纜通訊,可根據不同場景選用。

      無線AP適用幾十米范圍內的小型環線,但其存在無法修復的致命缺陷——“數據丟包”;幾百米的大型環線多采用漏波電纜通訊,可解決丟包問題。

    遙控故障車輛,省人省時省力

      常規的故障車處理方式是人工推動故障車到檢修臺,單車+貨物重量大概2噸,非常耗費人力物力。蘭劍智能的系統可實現遙控故障車輛(輪子損壞的除外)駛入維修段,省人省時省力。

    激光雷達避障,保障人車安全

      采用激光雷達避障傳感器,避障防區為270°的扇型面,可以通過軟件設置不同形狀的多個區域組。既能保證范圍內障礙物出現時及時采取措施,又能盡量減少跟車距離,提高運行效率。

      蘭劍智能聚焦高端市場和頭部企業,設計高度智能化、客制化的環形RGV系統解決方案,對提升整個自動化倉儲物流系統的效率有著重要的實踐意義。

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